روابط عمومي دانشگاه صنعتي اصفهان : گروهي از مخترعان جوان دانشگاه صنعتي اصفهان موفق به طراحی و ساخت ربات موازی شبیهسازهای حرکتی با محرکهای دورانی شدند.
دکتر مهدی کشمیری عضو هيأت علمي دانشگاه صنعتي اصفهان با اعلام اين خبر گفت: اين اختراع در راستاي پایاننامه کارشناسی ارشد «محمد جعفرینسب» و «حمید عزیزان» و پروژه کارشناسی«حسین دادخواه» و «محمد کشمیری»از دانشكده مهندسی مکانیک براي اولين بار با این ساختار طراحی و با استفاده از روشهای تئوری نوین و مدرن برای طراحی کنترلکننده ساخته شده و یکی از پروژههای موفق اجرا شده در هسته دینامیک و رباتیک دانشکده مکانیک دانشگاه میباشد.
وي اظهار داشت: این اختراع یک ربات موازی شش درجه آزادی با محرکهای دورانیست که به عنوان شبیهساز حرکت کاربردهای گستردهای در صنایع مختلف از جمله صنایع هوایی، خودروسازی، کشتیسازی و حوزه های تحقیقاتی و حتی شهربازیها دارد.با اینحال با توجه به استفاده از موتور الکتریکی در این نوع ربات، عمده کاربرد آن در شبیهسازی پرواز هواپیماهای جنگی است. چراکه در شبیهسازی پرواز این هواپیماها نیاز به سرعت واکنش و قدرت مانور بالا است و با توجه به استفاده از موتور الکتریکی، سرعت واکنش و قدرت مانور ربات نسبت به نمونههای هیدرولیکی بسیار افزایش یافته و از این حیث برای شبیهسازی پرواز هواپیماهای جنگیبسیار مناسب است.
دانشيار دانشكده مهندسي مکانیک با اشاره به اينكه طراحی ربات شش درجه آزادی با محرکهای دورانی بسیار پیچیده بوده، خاطر نشان كرد: طراحی لینکبندی و نحوه قرارگیری لینکها و نوع اتصالات به کار رفته نیاز به طراحی دقیق دارد و علاوه بر آن تحلیل سینماتیک و دینامیک این ربات به مراتب از نمونه مشابه هیدرولیکی، مشکلتر است.
استاد راهنماي پژوهشهای مرتبط با این اختراع افزود:برای کنترل این ربات از علمیترین و قدرتمندترین روشهای کنترل مدرن مانند کنترلکننده فازی PDC و کنترلکننده مود لغزشی استفاده شده که برای دستیابی به عملکرد بهینه کنترلکنندههااز الگوریتم ژنتیک استفاده شده است که از این حیث در جهان بینظیر است.
دكتر مهدی کشمیری در پایان با بيان اينكه هماکنون دانش فنی طراحی، ساخت و کنترل رباتهای موازی در دانشگاه بدست آمدهاست؛گفت:امید است با جذب حمایت سازمانهای مربوطه و در یک تعامل سازنده بین دانشگاه و صنعت بتوان نمونههای مختلف از این رباتها را طراحی کرد و ساخت و در بخشهای مختلف صنعت مورد استفاده قرار داد.
گفتني است اختراع مذکور، به شماره 63059در اداره کل ثبت شركتها و مالكيت صنعتي به ثبت رسيده است و از دستاوردهای پژوهشی آن به دو مقالهي ISI و سه مقاله کنفرانس در حال ارسال میتوان اشاره کرد.
منبع خبر:
هیچ نظری موجود نیست:
ارسال یک نظر